在Livox hirzon设备中使用GPS+PPS方式进行时间同步时间戳异常

maiwl

问题如下：
Rmc: $GNRMC,115611.00,A,2309.6336714,N,11322.8560422,E,0.013,319.4,090621,0.0,E,D*2A           一：接收GPS发过来的RMC时间
    time: 21/6/9 11:3371000000                                                                                                               二：打印RMC时间21/6/9 11:3371000000
    lidar: data_type:2 ts_type:3 timeStamp: 21-6-9 11:3356419917                                                         三：将当前时刻的点云时间戳打印出来   点云输出时间 21-6-9 11:3356419917    （两者相差了将近15s）
    [2021-06-09 19:56:11.070] [console] [info]  Send Command: Set 1 Id 10 Seq 208  [command_channel.cpp] [Send] [247]
    lidar: data_type:2 ts_type:3 timeStamp: 21-6-9 11:3356420316
    lidar: data_type:2 ts_type:3 timeStamp: 21-6-9 11:3356420715
    lidar: data_type:2 ts_type:3 timeStamp: 21-6-9 11:3356421114
    lidar: data_type:2 ts_type:3 timeStamp: 21-6-9 11:3356421515
    lidar: data_type:2 ts_type:3 timeStamp: 21-6-9 11:3356421913
    lidar: data_type:6 ts_type:3 timeStamp: 21-6-9 11:3356421623
    [2021-06-09 19:56:11.072] [console] [info]  Recieve Ack: Set 1 Id 10 Seq 208  [command_handler.cpp] [OnCommand] [118]
    OnLidarSetRmcSyncTimeCallback statue 0 handle 0 response 0.


疑问：为什么UTC的时间没有更新到输出的点云上，并且时差很大，希望能得到你的回复，谢谢！

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