avia采用livox viewer0.11.0过滤雨雾

guixy1220 · Posted on 2021-7-6 20:07:22

Last edited by guixy1220 In 2021-7-6 20:07 Editor

您好，我之前使用的是机械360°激光雷达，在雨雾天表现比较差，现在在用AVIA，据说本产品有雨雾模式，通过上位机软件livox viewer0.11.0设置如下：

设置前后好像没有作用呢？另外能说明下本激光雷达相比机械360°激光雷达在雨雾条件下优势吗？期待您的回复，谢谢~

Livox Support · Posted on 2021-7-6 20:30:53

激光脉冲在传播过程中遇到距激光发射源不同距离的障碍物时会发生多次反射，只要回波信号的强度足以被接受并且回波信号的间距满足一定的条件，就可以被记录并获得该次反射所测得的距离。
一束激光脉冲在传播过程中被多次反射，每次反射距离不同，光敏系统按一定时间间隔接收并解析到从不同距离反射回来的激光脉冲，这样就可以利用一束激光测得两次以上的距离值。

Avia产品并无雨雾模式，但是支持三次回波或最强回波模式。
1、多回波模式可以得到二次/三次回波返回的所有点云，包括雨雾尘返回的点以及其他物体的点，需要根据场景再使用算法进行过滤。
2、当雨雾尘后方有其他物体时，最强回波模式可以滤掉这些雨雾尘的噪点，但是采用此模式也可能将其他回波能量弱的物体过滤掉。如铁丝网，较细的电线，等等。（当然也可以将这个模式称为雨雾模式

）
3、这种噪点的产生与雷达是传统机械式，还是livox的转镜式无关。

guixy1220 · Posted on 2021-7-6 21:36:39

请问noise filter这怎么用呢？我回放过程中设置了似乎不起作用呢。
另外第二条，我理解最强回波模式就是多次反射时取回波最强的结果，但是下雨天，雨雾的回拨一定比时间障碍物的回波要弱吗？
雨天使用，请问我应该怎么设置雷达参数效果会更好呢？
期待您的回复，谢谢~

Livox Support · Posted on 2021-7-8 22:12:03

guixy1220 Posted at 2021-7-6 21:36
请问noise filter这怎么用呢？我回放过程中设置了似乎不起作用呢。
另外第二条，我理解最强回波模式就是多 ...

如果激光光束只有一次回波是雨滴，其他回波是较高反射率障碍物返回的，一般雨尘的回波强度是会比较小的。
但是现实情况往往更为复杂，可能会存在三次回波都是雨滴、雨滴后没有别的障碍物，、雨滴非常大没有多回波或者激光大部分能量被雨滴折射/反射到其他方向没有返回的情况。
所以尽管有这些辅助功能，雨天量程实际也会衰减，点云效果以实测为准。
noise filter功能仅适用于mid-70过滤近处失真点。https://forum.livoxtech.com/thread-97-1-1.html