MID-70使用PTP同步问题

gongyue · Posted on 2021-12-7 12:05:44

Last edited by gongyue In 2021-12-7 12:32 Editor

hi all，我按照教程设置了PTP模式下的mid-70同步系统时间的操作，eno1网卡支持PTP模式，看起来ptp4l和pch2sys都正常运行了，目前雷达点云数据成像是正常的，但时间戳不对。我随意写了一个ros node 发布了一个包含header的msg，header中的stamp用的ros::Time::now()，以此和话题/livox/lidar的header进行对比，二者时间戳差很多。下方是一些截图信息，请问我是哪里设置出了问题吗？

gongyue · Posted on 2021-12-7 15:37:54

系统硬件同步感觉没啥问题，但livox_driver_ros输出的msg时间戳转化后是2028年7月3日，雷达没有同步到吗？我的系统是ubuntu20.04 ros noetic

Livox Support · Posted on 2021-12-7 15:40:11

您先用livox viewer 看一下，是否同步上了。同步上的话，差异没有那么大

gongyue · Posted on 2021-12-7 17:35:56

Last edited by gongyue In 2021-12-7 17:40 Editor

Livox Support Posted at 2021-12-7 15:40
您先用livox viewer 看一下，是否同步上了。同步上的话，差异没有那么大

你好，刚刚我重启了几次，现场viewer上显示无法同步了。
另外，系统时钟用wiresharp检测时发现在雷达工作时，多出来一个any

gongyue · Posted on 2021-12-7 17:46:16

另外，我刚刚用另一台ubuntu18.04的电脑也试了，一样的现象，livox viewer现在没有1588同步信号

gongyue · Posted on 2021-12-8 09:13:44

Last edited by gongyue In 2021-12-8 09:15 Editor

问题最终定位到了，是我的电脑的网卡配置问题，具体我也没有搞很清楚，（reserved = 0，而我的网卡reserved = 1 ）总之又换了2台电脑，才可以用。

MID-70使用PTP同步问题

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