关于相机和雷达联合标定问题

qulei · Posted on 2022-3-8 15:51:41

Last edited by qulei In 2022-3-8 16:20 Editor

我们使用 livox_camera_lidar_calibration 标定工具，
在使用livox tele-15和海康的相机（DS-2CD3T56WD-I3）进行标定测试。
我每组录制了10~20对数据，计算了相机的内参，使用getExt1来计算外参，误差数据都剔除了。
测试三次，每次使用获取的外参，计算投影到图片中的矩形框都有点靠前，目标越远差距远大。
请问，有什么原因会造成这种情况？

矩形框有点靠前距离近些，矩形框和目标差不多重合

Livox Support · Posted on 2022-3-9 11:43:19

1. 录制数据的时候不准确；2. 内参不准确；3. 数据采集时没有均匀的在图像上采集，都有可能

qulei · Posted on 2022-3-9 13:23:07

Livox Support Posted at 2022-3-9 11:43
1. 录制数据的时候不准确；2. 内参不准确；3. 数据采集时没有均匀的在图像上采集，都有可能 ...

会不会和标定板的材质有关？？
我使用的一张100*80cm，打印的棋盘格，贴到一个木板上

Livox Support · Posted on 2022-3-10 10:16:42

是内参标定的棋盘格吗？

qulei · Posted on 2022-3-10 11:12:00

Livox Support Posted at 2022-3-10 10:16
是内参标定的棋盘格吗？

是的，内参和外参我都是用的是棋盘格进行标定的

Livox Support · Posted on 2022-3-10 14:13:16

计算内参的时候会有一个误差，保持这个误差不要太大就好

关于相机和雷达联合标定问题

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