Livox-View里面，保存下来的CSV文件中，几个文字例段的意思

mou91116

有一台horizon的雷达，点云数据        设置了双回波模式，直角坐标系
并且采用了OpenPyLivox直接从雷达收回了数据，分为二进制数据文件，和转换后的CSV文件。

但我发现，采用Livox-View保存下来的雷达数据文件（CSV），和上面直接接收到的CSV文件在好几个字段都是不同的。
除了Livox-SDK中提到的数据类型4，

数据类型4

双回波直角坐标数据格式:

[td]

字段	偏移(字节)	数据类型	描述
x1	0	int32_t	X 轴, 单位: mm
y1	4	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z1	8	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率1	12	uint8_t	反射率
标签1	13	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info)
x2	14	int32_t	X 轴, 单位: mm
y2	18	int32_t	Y 轴, 单位: mm
z2	22	int32_t	Z 轴, 单位: mm
反射率2	26	uint8_t	反射率
标签2	27	uint8_t	详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})

Livox-View保存下来的CSV文件中是下面各字段：

Version	Slot ID	LiDAR Index	Rsvd	Error Code	Timestamp Type	Data Type	Timestamp	X	Y	Z	Reflectivity	Tag	Ori_x	Ori_y	Ori_z	Ori_radius	Ori_theta	Ori_phi
5	1	1	0	0x00000000	0	4	2.47E+12	10.4282	-24.6014	33.9049	1	17	2101	944	-345	0	0	0

Reflectivity指的是【反射率1】Tag指的是【标签1】,, X-->x1,  Y---> y1,   Z--->z1

这其中的

Ori_x

Ori_y

Ori_z

是怎么计算出来的？
还有，【反射率2】字段，【标签2】字段， 并没有出现在Livox-View保存下来的CSV文件中，这两个字段信息，没用？

我的目的，就是想把直接接收的雷达信息，用你们的Livox-View再现出来。
不知道有什么方法，请指教。

Livox Support

同学你好，
Ori_X ~Ori_z三个值表示原始坐标值（单位毫米），X~Z表示单位转化后的坐标（单位米），LivoxViewe目前只支持数据类型2的LVX转CSV，其他类型转化成CSV格式可能会乱码；当前不支持CSV格式点云转成LVX动态点云格式。
如需要直接在Livox Viewer中查看动态点云数据，可通过SDK直接存成lvx格式在livoxviewer中查看。

mou91116

Livox Support Posted at 2022-4-19 22:14
同学你好，
Ori_X ~Ori_z三个值表示原始坐标值（单位毫米），X~Z表示单位转化后的坐标（单位米），LivoxVie ...

明白了，感谢回答！