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Livox-View里面,保存下来的CSV文件中,几个文字例段的意思

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Author: mou91116 | Time: 2022-4-8 17:59:31 | HORIZON|
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Posted on 2022-4-8 17:59:31| All floors |Read mode
Last edited by mou91116 In 2022-4-8 18:07 Editor

有一台horizon的雷达,点云数据        设置了双回波模式,直角坐标系
并且采用了OpenPyLivox直接从雷达收回了数据,分为二进制数据文件,和转换后的CSV文件。

但我发现,采用Livox-View保存下来的雷达数据文件(CSV),和上面直接接收到的CSV文件在好几个字段都是不同的。
除了Livox-SDK中提到的数据类型4,
数据类型4
双回波直角坐标数据格式:
[td]
字段偏移(字节)数据类型描述
x10int32_tX 轴, 单位: mm
y14int32_tY 轴, 单位: mm
z18int32_tZ 轴, 单位: mm
反射率112uint8_t反射率
标签113uint8_t详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info)
x214int32_tX 轴, 单位: mm
y218int32_tY 轴, 单位: mm
z222int32_tZ 轴, 单位: mm
反射率226uint8_t反射率
标签227uint8_t详见 [标签信息](#3.4 标签信息 {#tag_info})

Livox-View保存下来的CSV文件中是下面各字段:
VersionSlot IDLiDAR IndexRsvdError CodeTimestamp TypeData TypeTimestampXYZReflectivityTagOri_xOri_yOri_zOri_radiusOri_thetaOri_phi
5
1
1
0
0x00000000
0
4
2.47E+12
10.4282
-24.6014
33.9049
1
17
2101
944
-345
0
0
0

Reflectivity指的是【反射率1】Tag指的是标签1】,, X-->x1,  Y---> y1,   Z--->z1

这其中的
Ori_xOri_yOri_z
是怎么计算出来的?
还有,【反射率2】字段,【标签2】字段, 并没有出现在Livox-View保存下来的CSV文件中,这两个字段信息,没用?

我的目的,就是想把直接接收的雷达信息,用你们的Livox-View再现出来。
不知道有什么方法,请指教。

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Posted on 2022-4-19 22:14:24| All floors
同学你好,
Ori_X ~Ori_z三个值表示原始坐标值(单位毫米),X~Z表示单位转化后的坐标(单位米),LivoxViewe目前只支持数据类型2的LVX转CSV,其他类型转化成CSV格式可能会乱码;当前不支持CSV格式点云转成LVX动态点云格式。
如需要直接在Livox Viewer中查看动态点云数据,可通过SDK直接存成lvx格式在livoxviewer中查看。
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 Author| Posted on 2022-4-20 10:12:59| All floors
Livox Support Posted at 2022-4-19 22:14
同学你好,
Ori_X ~Ori_z三个值表示原始坐标值(单位毫米),X~Z表示单位转化后的坐标(单位米),LivoxVie ...

明白了,感谢回答!
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