两个MID-70共用一个topic时时间戳乱序

luckzhen

如下图，msg的header中，seq为正确的递增数据，但stamp与上一帧相比，经常性地出现减小的情况，推测是两个雷达中时间戳较大的先被发了出来，但顺序关系不固定。这个问题导致后续使用的算法不能正常工作。紧急求助该如何修改驱动程序？

luckzhen

图片内容：

lidar : 1669716285.198736, last : 1669716285.199153, delta = -0.000417, dseq = 1
0.100256
lidar : 1669716285.298576, last : 1669716285.298993, delta = -0.000417, dseq = 1
0.100256
lidar : 1669716285.398416, last : 1669716285.398833, delta = -0.000417, dseq = 1