Reflectivity貌似与测距距离有关？

q609284519 · Posted on 2022-12-12 17:06:57

首先，必须强调并且对Livox的开发者们表示感谢，你们的激光雷达真的很好用。
我正在从事与Intensity L-SLAM相关的研究，我发现无人机飞高之后，Livox Avia返回的reflectivity貌似会变化？
从过去的文档中https://forum.livoxtech.com/forum.php?mod=viewthread&tid=192&highlight=reflectivity，我发现了你们做了距离校准但没有对角度校准。
可是：我每次采样的都是入射角为0度的FOV中心的点云，那么返回的reflectivity应该与入射角无关，但现象并非如此。
在低空时：水泥路面的Reflectivity值为10～30，当飞到高空时为70～90。
请问这是怎么回事呢？文档中写着：

那么，某物体的反射率应该与Lidar位置无关才对，是否需要将reflectivity按照回光强度那样去校准呢？

q609284519 · Posted on 2022-12-13 11:51:24

reflectivity变化的范围是3 ~ 15米左右，当我飞的更高时 > 15m，反射率基本不变。查看参考文献：我发现部分器件会对近距离的点云进行处理，Avia是否也执行了相关操作呢？

q609284519 · Posted on 2022-12-19 17:22:24

最近查阅了很多文献，发现LiDAR近/远端的测距校准是不一致的。请问关于测距量校准上，Avia使用的是哪种准则呢？单纯全部乘以r^2吗？参考：
《Empirical Radiometric Normalization of Road Points from Terrestrial Mobile Lidar System》
《A Review of LIDAR Radiometric Processing: From Ad Hoc Intensity Correction to Rigorous Radiometric Calibration》

q609284519 · Posted on 2022-12-19 17:25:08

Last edited by q609284519 In 2022-12-19 17:28 Editor

q609284519 Posted at 2022-12-19 17:22
最近查阅了很多文献，发现LiDAR近/远端的测距校准是不一致的。请问关于测距量校准上，Avia使用的是哪种准则 ...

ref1:https://ibb.co/xhkPfV2

ref2:

https://ibb.co/qJZVVbC