Gazebo中livox激光雷达仿真坐标系问题

duanli

在Gazebo下仿真Horizon，把激光雷达加进去，在Rviz中在base_link小车底座坐标系下不能直接订阅雷达图，只有在雷达坐标系下才能订阅雷达图。显示警告：laser_livox No transform from [laser_livox] to [base_link]

duanli

tf树中，laser_livox不在base_link下，出现新的分支::base_link

Livox Support

关于仿真器的内容可以参考一下我们的仓库：
https://github.com/Livox-SDK/livox_laser_simulation