关于时间戳的问题

valuka

我目前的设置是AVIA的sync port接PPS信号，电脑端通过livos_ros_driver读取数据。可以看到ros message header里的时间戳是unix时间戳。对于这个时间戳我有两个小白问题：
1. message header里的时间戳的物理意义是啥？是本帧结束时刻所对应的电脑时间，还是电脑收到数据的时间呢？
2. PPS是一秒一个方波，文档说PPS模式的工作机制是探测到PPS上升沿的时刻开始新的一帧，这么说似乎只能是1秒一帧？但是实际中用100ms一帧好像也没问题，那么中间这些帧的时间戳是怎么来的？
新手上路，请官方大大和各位大佬不吝赐教！

Livox Support

1. 如果没有做时间同步，那么message header内的时间戳没有什么价值，就是系统时间，是本帧第一个点云包所对应的时间，在本帧结束后才会被打包发出来。
2. PPS每秒的上升沿发给雷达只是做一个对时的操作，雷达端的时钟将会已此为基准向后进行推算，并实时为点云赋时。

valuka

Livox Support Posted at 2023-1-16 12:20
1. 如果没有做时间同步，那么message header内的时间戳没有什么价值，就是系统时间，是本帧第一个点云包所 ...

谢谢！我大致明白了。