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关于时间戳的问题

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Author: valuka | Time: 2023-1-14 22:04:30 | AVIA|
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Posted on 2023-1-14 22:04:30| All floors |Read mode
我目前的设置是AVIA的sync port接PPS信号,电脑端通过livos_ros_driver读取数据。可以看到ros message header里的时间戳是unix时间戳。对于这个时间戳我有两个小白问题:
1. message header里的时间戳的物理意义是啥?是本帧结束时刻所对应的电脑时间,还是电脑收到数据的时间呢?
2. PPS是一秒一个方波,文档说PPS模式的工作机制是探测到PPS上升沿的时刻开始新的一帧,这么说似乎只能是1秒一帧?但是实际中用100ms一帧好像也没问题,那么中间这些帧的时间戳是怎么来的?
新手上路,请官方大大和各位大佬不吝赐教!
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Posted on 2023-1-16 12:20:10| All floors
1. 如果没有做时间同步,那么message header内的时间戳没有什么价值,就是系统时间,是本帧第一个点云包所对应的时间,在本帧结束后才会被打包发出来。
2. PPS每秒的上升沿发给雷达只是做一个对时的操作,雷达端的时钟将会已此为基准向后进行推算,并实时为点云赋时。
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 Author| Posted on 2023-1-16 13:44:36| All floors
Livox Support Posted at 2023-1-16 12:20
1. 如果没有做时间同步,那么message header内的时间戳没有什么价值,就是系统时间,是本帧第一个点云包所 ...

谢谢!我大致明白了。
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 Author| Posted on 2023-1-18 18:20:50| All floors
Livox Support Posted at 2023-1-16 12:20
1. 如果没有做时间同步,那么message header内的时间戳没有什么价值,就是系统时间,是本帧第一个点云包所 ...

发现了一个新问题,在PPS模式下Lidar和IMU的时间戳有几秒到几十秒的差距,这正常吗?如果不正常应该怎么处理?谢谢!
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