Last edited by Harold_zhang In 2020-12-9 12:06 Editor
1、Livox Viewer设置雷达外参
（1）外参标定步骤：
（2）举例：设置雷达外参数值
（3）如果多台雷达一起标定，可以参考以下操作步骤： a. 外参标定前，每台雷达的窗口玻璃中心为各自雷达坐标的原点； b. 外参标定前需要确认雷达安装结构设计图，了解结构关系； c. 如果雷达探测远距离场景，在空旷环境下，最好在距离雷达50m外有明显的目标物，例如电线杆等； d. 在20m左右距离准备高反射率目标物（高反射率标定板、雪糕筒等……）； e. 根据雷达的安装结构的空间关系，确定基准坐标（以车身或者某一台雷达为基准，根据实际应用场景） f. 根据结构设计图，调整每台雷达的调整x / y / z 的位移参数值，再调整对应的roll / pitch / yaw 等旋转参数 g. 最后通过微调旋转参数，是的雷达共同FOV范围内同一目标物的点云重合，完成标定；
2、下载Livox Ros Driver
3、在Livox Ros Driver中修改config配置表 进入以下文件路径：../ws_livox/src/livox_ros_driver/config，打开livox_lidar_config.json文件，如果只有一台设备，则只根据以下步骤修改对应的信息，如果有多台Livox雷达设备，则在lidar_config增加雷达的配置信息，再打开Rviz点云显示界面即可正常显示；
4、打开Rviz显示点云效果在../ws_livox文件路径下打开终端，执行以下语句连接当前局域网设备： roslaunchlivox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch | 
Posted on 2020-12-9 11:41:22