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Livox 雷达外参标定以及Ros Rviz点云显示操作步骤

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Author: Harold_zhang | Time: 2020-12-9 11:41:22 |
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Posted on 2020-12-9 11:41:22| All floors |Read mode
Last edited by Harold_zhang In 2020-12-9 12:06 Editor

1、Livox Viewer设置雷达外参
(1)外参标定步骤:

(2)举例:设置雷达外参数值


(3)如果多台雷达一起标定,可以参考以下操作步骤:
a. 外参标定前,每台雷达的窗口玻璃中心为各自雷达坐标的原点;
b. 外参标定前需要确认雷达安装结构设计图,了解结构关系;
c. 如果雷达探测远距离场景,在空旷环境下,最好在距离雷达50m外有明显的目标物,例如电线杆等;
d. 在20m左右距离准备高反射率目标物(高反射率标定板、雪糕筒等……);
e. 根据雷达的安装结构的空间关系,确定基准坐标(以车身或者某一台雷达为基准,根据实际应用场景)
f. 根据结构设计图,调整每台雷达的调整x / y / z 的位移参数值,再调整对应的roll / pitch / yaw 等旋转参数
g. 最后通过微调旋转参数,是的雷达共同FOV范围内同一目标物的点云重合,完成标定;
h. 如果雷达之间没有共同FOV,可参考Livox GitHub开源外参标定算法:Livox_automatic_calibration


2、下载Livox Ros Driver


3、在Livox Ros Driver中修改config配置表
       进入以下文件路径:../ws_livox/src/livox_ros_driver/config,打开livox_lidar_config.json文件,如果只有一台设备,则只根据以下步骤修改对应的信息,如果有多台Livox雷达设备,则在lidar_config增加雷达的配置信息,再打开Rviz点云显示界面即可正常显示;

4、打开Rviz显示点云效果
在../ws_livox文件路径下打开终端,执行以下语句连接当前局域网设备:
roslaunchlivox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

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