livox_ros_driver如何只获取imu数据,屏蔽掉点云发布

panmengjia

我在使用livox_ros_driver工程时，希望只获取imu数据，但是官方代码是将点云与imu数据同时发布的，我希望屏蔽所有点云数据，只发布imu数据，请问该怎么做？
我尝试如下方法，但是imu没有数据发布出来：

1. void Lddc::DistributeLidarData(void) {
   
2.   if (lds_ == nullptr) {
   
3.     return;
   
4.   }
   
5.   lds_->semaphore_.Wait();
   
6.   for (uint32_t i = 0; i < lds_->lidar_count_; i++) {
   
7.     uint32_t lidar_id = i;
   
8.     LidarDevice *lidar = &lds_->lidars_[lidar_id];
   
9.     LidarDataQueue *p_queue = &lidar->imu_data;
   
10.     if ((kConnectStateSampling != lidar->connect_state) ||
    
11.         (p_queue == nullptr)) {
    
12.       continue;
    
13.     }
    
14.     // PollingLidarPointCloudData(lidar_id, lidar);
    
15.     PollingLidarImuData(lidar_id, lidar);
    
16.   }
    
17. 
    
18.   if (lds_->IsRequestExit()) {
    
19.     PrepareExit();
    
20.   }
    
21. }

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请问该如何修改官方代码？

Livox Support

可以通过修改所使用的launch代码来选择点云和imubag是否输出，将图示值改为false即不输出相应数据包。

panmengjia

Livox Support Posted at 2021-5-8 12:15
可以通过修改所使用的launch代码来选择点云和imubag是否输出，将图示值改为false即不输出相应数据包。 ...

我按照你给的方法修改如下：

1. <launch>
   
2. 
   
3.         <arg name="lvx_file_path" default="livox_test.lvx"/>
   
4.         <arg name="bd_list" default="100000000000000"/>
   
5.         <arg name="xfer_format" default="0"/>
   
6.         <arg name="multi_topic" default="0"/>
   
7.         <arg name="data_src" default="0"/>
   
8.         <arg name="publish_freq" default="10.0"/>
   
9.         <arg name="output_type" default="0"/>
   
10.         <arg name="rviz_enable" default="false"/>
    
11.         <arg name="rosbag_enable" default="false"/>
    
12.         <arg name="cmdline_arg" default="$(arg bd_list)"/>
    
13.         <arg name="msg_frame_id" default="livox_frame"/>
    
14.         <arg name="lidar_bag" default="false"/>
    
15.         <arg name="imu_bag" default="true"/>

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但是，依然有lidar点云数据发布出来，我使用rostopic list显示如下：

1. /livox/imu
   
2. /livox/lidar
   
3. /rosout
   
4. /rosout_agg
   

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请问这是什么问题？