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两个设备开始采集时间有几秒的差别,如何进行同步?

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Author: clytze | Time: 2021-6-25 11:12:29 |
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Posted on 2021-6-25 11:12:29| All floors |Read mode
您好,我想问两个设备开始采集时间有几秒的差别,如何将两个设备的时间进行同步,我想要达到的目的开头两者有时间差,但是同步之后两者的时间戳差距很小,由此可以将点云融合。谢谢!期待回复!
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Posted on 2021-6-28 11:34:35| All floors
多个雷达可使用ptp4l或GPS时间同步与主时钟同步,达到统一时间戳的目的。
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 Author| Posted on 2021-6-29 09:12:07| All floors
Livox Support Posted at 2021-6-28 11:34
多个雷达可使用ptp4l或GPS时间同步与主时钟同步,达到统一时间戳的目的。

您好 感谢您的回复 我还想问一下如果我用两个雷达分别在对面采集,两者采集的时间有先后,但是有重合的时间,我想要将他们重合的时候采集的点云精确融合,请问有什么办法吗?谢谢!
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Posted on 2021-6-30 18:53:34| All floors
clytze Posted at 2021-6-29 09:12
您好 感谢您的回复 我还想问一下如果我用两个雷达分别在对面采集,两者采集的时间有先后,但是有重合的时 ...

没有同一个时间同步源的情况下,分别采集的数据是很难同步的
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 Author| Posted on 2021-7-2 10:57:57| All floors
Livox Support Posted at 2021-6-30 18:53
没有同一个时间同步源的情况下,分别采集的数据是很难同步的

感谢您及时的回复 帮助了我很多!
我尝试采集了部分数据 我发现使用了时间戳同步之后,两者的开始时间仍有误差。设置的频率10hz,我发现两个设备开始的第一帧到第二帧之间的时间不同,有些是0.08s,有的是0.07s。这样子很难同步,请问这样子该怎么办呢。感谢!
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Posted on 2021-7-5 19:41:48| All floors
clytze Posted at 2021-7-2 10:57
感谢您及时的回复 帮助了我很多!
我尝试采集了部分数据 我发现使用了时间戳同步之后,两者的开始时间仍 ...

在10Hz时,每一帧之间的间隔是固定的0.1秒,使用ros driver做同步的话不同雷达会以每个100ms(整)为基准同步。
您说的第一帧到第二帧的时间是指什么呢?使用的同步方式是?能否提供一些数据作参考呢
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 Author| Posted on 2021-7-6 10:19:55| All floors
Last edited by clytze In 2021-7-6 10:21 Editor

C:\Users\Administrator\Desktop\QQ截图20210706101857.png
您好 这是第0和第1帧,时间差小于0.1s.

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