两个设备开始采集时间有几秒的差别，如何进行同步？

clytze · Posted on 2021-6-25 11:12:29

您好，我想问两个设备开始采集时间有几秒的差别，如何将两个设备的时间进行同步，我想要达到的目的开头两者有时间差，但是同步之后两者的时间戳差距很小，由此可以将点云融合。谢谢！期待回复！

Livox Support · Posted on 2021-6-28 11:34:35

多个雷达可使用ptp4l或GPS时间同步与主时钟同步，达到统一时间戳的目的。

clytze · Posted on 2021-6-29 09:12:07

Livox Support Posted at 2021-6-28 11:34
多个雷达可使用ptp4l或GPS时间同步与主时钟同步，达到统一时间戳的目的。

您好感谢您的回复我还想问一下如果我用两个雷达分别在对面采集，两者采集的时间有先后，但是有重合的时间，我想要将他们重合的时候采集的点云精确融合，请问有什么办法吗？谢谢！

Livox Support · Posted on 2021-6-30 18:53:34

clytze Posted at 2021-6-29 09:12
您好感谢您的回复我还想问一下如果我用两个雷达分别在对面采集，两者采集的时间有先后，但是有重合的时 ...

没有同一个时间同步源的情况下，分别采集的数据是很难同步的

clytze · Posted on 2021-7-2 10:57:57

Livox Support Posted at 2021-6-30 18:53
没有同一个时间同步源的情况下，分别采集的数据是很难同步的

感谢您及时的回复帮助了我很多！
我尝试采集了部分数据我发现使用了时间戳同步之后，两者的开始时间仍有误差。设置的频率10hz，我发现两个设备开始的第一帧到第二帧之间的时间不同，有些是0.08s，有的是0.07s。这样子很难同步，请问这样子该怎么办呢。感谢！

Livox Support · Posted on 2021-7-5 19:41:48

clytze Posted at 2021-7-2 10:57
感谢您及时的回复帮助了我很多！
我尝试采集了部分数据我发现使用了时间戳同步之后，两者的开始时间仍 ...

在10Hz时，每一帧之间的间隔是固定的0.1秒，使用ros driver做同步的话不同雷达会以每个100ms（整）为基准同步。
您说的第一帧到第二帧的时间是指什么呢？使用的同步方式是？能否提供一些数据作参考呢

clytze · Posted on 2021-7-6 10:19:55

Last edited by clytze In 2021-7-6 10:21 Editor

C:\Users\Administrator\Desktop\QQ截图20210706101857.png
您好这是第0和第1帧，时间差小于0.1s.