雷达与imu时间同步精度

MccRee

hi 我使用mcu来模拟gps的gprmc和pps信号使得外置imu与lidar（MID70）同步，运行fast-lio之后，last lidar time - last imu time 数值基本恒定在-0.055s～-0.051s 之间,同时运行livox avia 发现avia上面的那个数值是变化的0.1xx～0.00x不等，而且大部分时间在0.09s。请问：
1、livox avia的imu和lidar的时间现象正常吗？
2、我的这种同步方法的0.05x是否正确？

PS：同步之后的运行效果与livox avia相比还是有一些差距

Livox Support

这个数值会受到数据频率和时间同步精度的影响，如果时间同步没有问题是不会大于两帧IMU的时间间隔的，可以参考检查一下。Fast-Lio是HKU所发布的算法，相关的问题也可以去对应的github 社区讨论的~