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雷达与imu时间同步精度

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Author: MccRee | Time: 2021-8-29 18:35:05 | MID-70|
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Posted on 2021-8-29 18:35:05| All floors |Read mode
hi 我使用mcu来模拟gps的gprmc和pps信号使得外置imu与lidar(MID70)同步,运行fast-lio之后,last lidar time - last imu time 数值基本恒定在-0.055s~-0.051s 之间,同时运行livox avia 发现avia上面的那个数值是变化的0.1xx~0.00x不等,而且大部分时间在0.09s。请问:
1、livox avia的imu和lidar的时间现象正常吗?
2、我的这种同步方法的0.05x是否正确?

PS:同步之后的运行效果与livox avia相比还是有一些差距
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Posted on 2021-9-1 18:05:28| All floors
这个数值会受到数据频率和时间同步精度的影响,如果时间同步没有问题是不会大于两帧IMU的时间间隔的,可以参考检查一下。Fast-Lio是HKU所发布的算法,相关的问题也可以去对应的github 社区讨论的~
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