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livox_cloud_undistortion

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Author: tangzs | Time: 2023-8-14 22:01:09 |
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Posted on 2023-8-14 22:01:09| All floors |Read mode
Last edited by tangzs In 2023-8-20 00:34 Editor

在github中查看到了livox_cloud_undistortion算法,同时,想请问一下这个livox_cloud_undistortion是否有去除平移畸变的算法和示例,还是说本身可以去除平移和旋转畸变,看了简介,貌似只能去除旋转畸变,十分感谢您的回答
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Posted on 2023-9-22 15:24:43| All floors
livox_cloud_undistortion是针对Livox Lidar开发的畸变修正模块。该模块利用雷达自带IMU对旋转运动失真进行补偿,并且开放了平移运动补偿接口。详情见: livox_cloud_undistortion
https://forum.livoxtech.com/thread-199-1-1.html
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 Author| Posted on 2023-11-1 21:50:07| All floors
Livox Support Posted at 2023-9-22 15:24
livox_cloud_undistortion是针对Livox Lidar开发的畸变修正模块。该模块利用雷达自带IMU对旋转运动失真进行 ...

感谢您的回答,我还想问个问题,livox sumi data数据中的点云是直接采集的点云,还是经过去畸变处理后的点云呢
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 Author| Posted on 2023-11-9 15:56:42| All floors
Last edited by tangzs In 2023-11-9 16:33 Editor

还想问个问题,使用livox detection进行检测,是否应该在检测前进行去畸变处理比较好,在阅读 Lidar with Velocity:往复式激光雷达的点云运动畸变矫正系统
https://forum.livoxtech.com/thread-203-1-1.html
这里首先对点云进行了ego-motion去畸变处理,再进行检测
所以想问问如果在车载上检测,是否应该先去ego-motion带来的畸变,这样检测效果会更好,十分期待和感谢您的回答
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Posted on 2023-11-13 12:09:33| All floors
tangzs Posted at 2023-11-9 15:56
还想问个问题,使用livox detection进行检测,是否应该在检测前进行去畸变处理比较好,在阅读 Lidar with V ...

在使用Livox Detection进行检测时,通常建议先进行去畸变处理以获得更好的检测效果。
如果在车载上进行检测,去除ego-motion(车辆自身运动)带来的畸变对于检测效果也是很重要的。由于车辆在行驶过程中会引入相机的位移和旋转变化,这些变化会对检测结果产生影响。因此,在车载场景下,应该先通过车辆的姿态估计和传感器融合等方法去除ego-motion带来的畸变,然后再进行检测,以获得更准确和稳定的检测结果。
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 Author| Posted on 2023-11-14 15:23:13| All floors
感谢您的回复
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 Author| Posted on 2023-11-22 15:31:43| All floors
Last edited by tangzs In 2023-11-22 15:33 Editor

重新编辑,在后面重新询问
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 Author| Posted on 2023-11-22 15:32:42| All floors
Livox Support Posted at 2023-9-22 15:24
livox_cloud_undistortion是针对Livox Lidar开发的畸变修正模块。该模块利用雷达自带IMU对旋转运动失真进行 ...

您好,我想在询问一下livox雷达畸变的问题,在官网推出的推文中https://forum.livoxtech.com/thread-288-1-1.html,展示了hap去除ego-motion畸变后,其他运动物体畸变的问题,我有一点不能理解的地方,hap的扫描频率一帧还是100ms计算的吗,为什么在低速场景中(35km/h),运动物体的畸变为0.2-0.4m,我的理解是运动时间是0.1s,运动速度是10m/s左右,那么畸变应该是0.1*10m/s=1m左右,但是实际不是这样,我想请问一下我是哪里理解错了,确实有点想不明白
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Posted on 2023-11-24 15:10:01| All floors
tangzs Posted at 2023-11-22 15:32
您好,我想在询问一下livox雷达畸变的问题,在官网推出的推文中https://forum.livoxtech.com/thread-288- ...

第一个问题,Livox官方展示的hap去除ego-motion畸变后的效果,如果在低速场景(35km/h)下,运动物体的畸变为0.2-0.4m,这与你的理解略有不同。

你提到的运动时间为0.1s,运动速度为10m/s的计算是正确的,根据理论计算,应该是1m的畸变。然而,实际上观察到的畸变为0.4m左右,可能有以下几个原因导致这种情况:

1. hap的扫描频率为10Hz,而horizon的点云畸变看上去也不是很大。扫描频率是影响畸变大小的一个因素,高扫描频率可以减小畸变。
2. Livox采用了算法处理来降低畸变。hap和horizon都是经过优化的算法,可以减小畸变的影响。
3. Livox官网展示的结果是在特定的测试条件下得出的。其他因素,如环境条件、硬件设置等,也可能会影响畸变的大小。
对于你使用Livox雷达放在车上跑的情况,根据你的理解,ego-motion的畸变应该是1m,但实际观察到的畸变较小。可能的原因有:
1.车辆的运动可能存在复杂的变化和摇摆,这可能会导致运动物体的畸变相对较小。
畸变的大小受多个因素影响,包括扫描频率、算法处理、测试条件和运动特性等。
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