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第一个问题，Livox官方展示的hap去除ego-motion畸变后的效果，如果在低速场景（35km/h）下，运动物体的畸变为0.2-0.4m，这与你的理解略有不同。
你提到的运动时间为0.1s，运动速度为10m/s的计算是正确的，根据理论计算，应该是1m的畸变。然而，实际上观察到的畸变为0.4m左右，可能有以下几个原因导致这种情况：
1. hap的扫描频率为10Hz，而horizon的点云畸变看上去也不是很大。扫描频率是影响畸变大小的一个因素，高扫描频率可以减小畸变。
2. Livox采用了算法处理来降低畸变。hap和horizon都是经过优化的算法，可以减小畸变的影响。
3. Livox官网展示的结果是在特定的测试条件下得出的。其他因素，如环境条件、硬件设置等，也可能会影响畸变的大小。
对于你使用Livox雷达放在车上跑的情况，根据你的理解，ego-motion的畸变应该是1m，但实际观察到的畸变较小。可能的原因有：
1.车辆的运动可能存在复杂的变化和摇摆，这可能会导致运动物体的畸变相对较小。
畸变的大小受多个因素影响，包括扫描频率、算法处理、测试条件和运动特性等。 |
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Posted on 2023-8-14 22:01:09
Posted on 2023-9-22 15:24:43
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