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请问Horizon LOAM和Horizon Highway SLAM的区别

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Author: qianx | Time: 2021-5-27 21:40:21 | HORIZON|
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Posted on 2021-5-27 21:40:21| All floors |Read mode
在官方开源的资料中,我看到 Horizon LOAM 和 Horizon Highway SLAM 都可以用来建图,想请教以下问题:
1. 他们之间的区别只是一个低速(LOAM)建图,一个高速吗(SLAM)?还有其他方面的区别吗?

2. 这两种算法都可以使用 IMU 来消除旋转失真,在这两种算法中使用 IMU 的作用是一样的吗?另外 SLAM 里面有用 GPS 进行定位吗,还是也仅仅只使用了 IMU 的信息呢?

3. 我想使用自己买的 IMU + Mid 40 来进行室内建图,请问基于哪个算法来开发比较方便呢?
谢谢!

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Posted on 2021-5-28 15:19:01| All floors
你好,这里是Livox技术支持。
Horizon LOAM 和 Horizon Highway SLAM 算法都无法适配mid-70,这两种算法都使用imu消除旋转失真,都没有使用gps信息。
Loam主要是引用LOAM(J. Zhang and S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time) LOAM, LOAM_NOTED, and A-LOAM.编写的;另,高速场景ROI区域与低速场景不同,主要是在建图细节处理有不同。
horizon-loam是开源算法,highway Slam需要在docker中使用。

建议mid-40建图使用livox-mapping或Loa-livox。
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 Author| Posted on 2021-5-29 11:50:50| All floors
Livox Support Posted at 2021-5-28 15:19
你好,这里是Livox技术支持。
Horizon LOAM 和 Horizon Highway SLAM 算法都无法适配mid-70,这两种算法都 ...

好的,非常感谢解答!

Livox-mapping是指 livox high precision mapping 算法吗?

Loam-livox 在官方的文档里面只有 Horizon 的,针对 Mid-40 的 LOAM 是指香港大学 mars 实验室开发的那一个算法吗?
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Posted on 2021-6-10 19:32:34| All floors
qianx Posted at 2021-5-29 11:50
好的,非常感谢解答!

Livox-mapping是指 livox high precision mapping 算法吗?

请参考Livox github资源:
Livox-mapping:https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping
livox Loam:https://github.com/Livox-SDK/loam_livox
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