请问Horizon LOAM和Horizon Highway SLAM的区别

qianx

在官方开源的资料中，我看到 Horizon LOAM 和 Horizon Highway SLAM 都可以用来建图，想请教以下问题：
1. 他们之间的区别只是一个低速（LOAM）建图，一个高速吗（SLAM）？还有其他方面的区别吗？

2. 这两种算法都可以使用 IMU 来消除旋转失真，在这两种算法中使用 IMU 的作用是一样的吗？另外 SLAM 里面有用 GPS 进行定位吗，还是也仅仅只使用了 IMU 的信息呢？

3. 我想使用自己买的 IMU + Mid 40 来进行室内建图，请问基于哪个算法来开发比较方便呢？
谢谢！

Livox Support

你好，这里是Livox技术支持。
Horizon LOAM 和 Horizon Highway SLAM 算法都无法适配mid-70，这两种算法都使用imu消除旋转失真，都没有使用gps信息。
Loam主要是引用LOAM(J. Zhang and S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time) LOAM, LOAM_NOTED, and A-LOAM.编写的；另，高速场景ROI区域与低速场景不同，主要是在建图细节处理有不同。
horizon-loam是开源算法，highway Slam需要在docker中使用。

建议mid-40建图使用livox-mapping或Loa-livox。

qianx

Livox Support Posted at 2021-5-28 15:19
你好，这里是Livox技术支持。
Horizon LOAM 和 Horizon Highway SLAM 算法都无法适配mid-70，这两种算法都 ...

好的，非常感谢解答！

Livox-mapping是指 livox high precision mapping 算法吗？

Loam-livox 在官方的文档里面只有 Horizon 的，针对 Mid-40 的 LOAM 是指香港大学 mars 实验室开发的那一个算法吗？

Livox Support

qianx Posted at 2021-5-29 11:50
好的，非常感谢解答！

Livox-mapping是指 livox high precision mapping 算法吗？

请参考Livox github资源：
Livox-mapping:https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping
livox Loam：https://github.com/Livox-SDK/loam_livox