请问Mid40获取点云的时间戳是什么格式的

qianx · Posted on 2021-8-22 16:43:11

使用Mid40，在 Livox mapping 的 scanRegistration 程序中，调用函数 laserCloudHandler 时，我使用以下语句来获取点云数据的时间戳:
double timeScanCur = laserCloudMsg->header.stamp.toSec();

结果为：1265.4，但是在ROS中，实际的时间戳是：1629202842。

因为在数据处理时需要用到时间戳数据来和其他传感器进行同步，想请问该时间戳是什么格式的呢？

谢谢解答！

qianx · Posted on 2021-8-23 15:50:42

Last edited by qianx In 2021-8-25 08:57 Editor

刚刚看了Livox SDK Communication Protocol，里面写道：
"当系统中没有同步信号时，时间戳表明系统上电时间"

也就是说mid 40的时间戳是从0开始的吗？

那有没有办法让在没有同步信号的时候，使雷达的时间戳与ROS系统的一致呢？谢谢！