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请问Mid40获取点云的时间戳是什么格式的

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Author: qianx | Time: 2021-8-22 16:43:11 |
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Posted on 2021-8-22 16:43:11| All floors |Read mode
使用Mid40,在 Livox mapping 的 scanRegistration 程序中,调用函数 laserCloudHandler 时,我使用以下语句来获取点云数据的时间戳:
double timeScanCur = laserCloudMsg->header.stamp.toSec();

结果为:1265.4,但是在ROS中,实际的时间戳是:1629202842。

因为在数据处理时需要用到时间戳数据来和其他传感器进行同步,想请问该时间戳是什么格式的呢?

谢谢解答!

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 Author| Posted on 2021-8-23 15:50:42| All floors
Last edited by qianx In 2021-8-25 08:57 Editor

刚刚看了Livox SDK Communication Protocol,里面写道:
"当系统中没有同步信号时,时间戳表明系统上电时间"

也就是说mid 40的时间戳是从0开始的吗?


那有没有办法让在没有同步信号的时候,使雷达的时间戳与ROS系统的一致呢?谢谢!


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