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请问livox_dataset_v1.0中的参数含义

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Author: ideafold | Time: 2021-10-13 19:53:05 | Autonomous driving|
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Posted on 2021-10-13 19:53:05| All floors |Read mode
在livox_dataset_v1.0/parameter/1/config.txt
我看到这些信息:
extrinsic(相机&Lidar外參)
0.00554604      -0.999971       -0.00523653     0.0316362
-0.000379382    0.00523451      -0.999986       0.0380934
0.999985        0.00554795      -0.000350341    0.409066
0               0               0               1

Lidar外參
   0.999972           0  0.00750485           0
          0           1           0           0
-0.00750485           0    0.999972       1.909
          0           0           0           1


请问下:
1. extrinsic(相机&Lidar外參) 是指相机相对于对应编号的Lidar的外参吗?
2. Lidar外參 是指Lidar相对于车辆坐标系的外参? 还是说相对于别的坐标系呢?
3. 求数据集的传感器的部署方式,例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor,这样才能更好地用好数据集。
4. 有没有一些辅助工具帮忙把livox_dataset_v1.0数据集转为kitti格式呢?
5. 有这个数据集的交流微信或者qq群吗? 有的话,求拉一下。

谢谢!



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Posted on 2021-10-14 20:04:38| All floors
答复如下:
1. extrinsic(相机&Lidar外參) 是指相机相对于对应编号的Lidar的外参吗?
答:是的。
2. Lidar外參 是指Lidar相对于车辆坐标系的外参? 还是说相对于别的坐标系呢?
答:相对于车辆坐标系。
3. 求数据集的传感器的部署方式,例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor,这样才能更好地用好数据集。
答:车顶上放了一个tele,5个horizon。每个雷达上面放了一个相机,相机的FOV跟雷达一样。5个horizon的FOV正好覆盖了360度的FOV。
4. 有没有一些辅助工具帮忙把livox_dataset_v1.0数据集转为kitti格式呢?
答:没有
5. 有这个数据集的交流微信或者qq群吗? 有的话,求拉一下。
答:目前没有,未来如果有的话。会公布出来。
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 Author| Posted on 2021-10-15 18:20:55| All floors
非常感谢回复。
“3. 求数据集的传感器的部署方式,例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor,这样才能更好地用好数据集。”
对于部署方式,能否提供一个示意图呢?这样或许更加清晰些。

另外,覆盖同一个FOV范围的对应 相机和Lidar 是不是部署得尽可能靠近的呢?

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Posted on 2021-10-18 15:21:36| All floors
数据集的传感器的部署方式见附件, 相机就放在Lidar的上方。

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 Author| Posted on 2022-4-6 21:33:48| All floors
Livox Support Posted at 2021-10-18 15:21
数据集的传感器的部署方式见附件, 相机就放在Lidar的上方。

想了下,有两个问题哈:

问题1:
如果是这么部署的话,相机和lidar之间的距离按理来说比较近才对??但我看雷达1的外参

livox_dataset_v1.0/parameter$ cat 1/config.txt   
extrinsic(相机&Lidar外參)
0.00554604      -0.999971       -0.00523653     0.0316362
-0.000379382    0.00523451      -0.999986       0.0380934
0.999985        0.00554795      -0.000350341    0.409066
0               0               0               1

沿车头方向,这两者相差0.409066米?还是说我理解不对?

激光雷达的坐标系:
x 朝车头,y 朝左手,z 朝天。

相机的坐标系:
x 朝右手,y 朝地,z 朝车头。


问题2:
Lidar外參
   0.999972           0  0.00750485           0
          0           1           0           0
-0.00750485           0    0.999972       1.909
          0           0           0           1

Lidar外參 是相对于什么点的外参呢?
lidar垂直于地面对应的地面点?

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Posted on 2022-4-12 12:06:42| All floors
ideafold Posted at 2022-4-6 21:33
想了下,有两个问题哈:

问题1:

问题一:
手动标定过程,目标物为远处目标形成的,一般不会对远处目标物产生 影响。
问题二:
  雷达外参标定过程是其中一个雷达与车辆坐标系对其,之后其他雷达参考第一颗雷达进行标定的过程。
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 Author| Posted on 2022-4-12 12:20:20| All floors
Livox Support Posted at 2022-4-12 12:06
问题一:
手动标定过程,目标物为远处目标形成的,一般不会对远处目标物产生 影响。
问题二:

"手动标定过程,目标物为远处目标形成的,一般不会对远处目标物产生 影响。"

lidar 与 相机的外参,我理解是只跟lidar 与相机的物理摆放位置有关系,跟参考的目标物应该是没关系吧?
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Posted on 2022-4-19 06:46:00| All floors
我在官网尝试提交数据集请求的表单,但总是返回error. 请问一下这是什么原因呀?
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Posted on 2022-5-13 14:47:38| All floors
不是很清楚。。。。。。。。。。。
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Posted on 2022-5-19 16:12:26| All floors
ideafold Posted at 2022-4-12 12:20
"手动标定过程,目标物为远处目标形成的,一般不会对远处目标物产生 影响。"

lidar 与 相机的外参,我理 ...

是的,跟雷达与相机间的相对位置有关,跟目标物的位置无关。
【注:在雷达和相机的视野都能看到目标物的前提下】
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