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请问livox_dataset_v1.0中的参数含义

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Author: ideafold | Time: 2021-10-13 19:53:05 | Autonomous driving|
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Posted on 2021-10-13 19:53:05| All floors |Read mode
在livox_dataset_v1.0/parameter/1/config.txt
我看到这些信息:
extrinsic(相机&Lidar外參)
0.00554604      -0.999971       -0.00523653     0.0316362
-0.000379382    0.00523451      -0.999986       0.0380934
0.999985        0.00554795      -0.000350341    0.409066
0               0               0               1

Lidar外參
   0.999972           0  0.00750485           0
          0           1           0           0
-0.00750485           0    0.999972       1.909
          0           0           0           1


请问下:
1. extrinsic(相机&Lidar外參) 是指相机相对于对应编号的Lidar的外参吗?
2. Lidar外參 是指Lidar相对于车辆坐标系的外参? 还是说相对于别的坐标系呢?
3. 求数据集的传感器的部署方式,例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor,这样才能更好地用好数据集。
4. 有没有一些辅助工具帮忙把livox_dataset_v1.0数据集转为kitti格式呢?
5. 有这个数据集的交流微信或者qq群吗? 有的话,求拉一下。

谢谢!



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Posted on 2021-10-14 20:04:38| All floors
答复如下:
1. extrinsic(相机&Lidar外參) 是指相机相对于对应编号的Lidar的外参吗?
答:是的。
2. Lidar外參 是指Lidar相对于车辆坐标系的外参? 还是说相对于别的坐标系呢?
答:相对于车辆坐标系。
3. 求数据集的传感器的部署方式,例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor,这样才能更好地用好数据集。
答:车顶上放了一个tele,5个horizon。每个雷达上面放了一个相机,相机的FOV跟雷达一样。5个horizon的FOV正好覆盖了360度的FOV。
4. 有没有一些辅助工具帮忙把livox_dataset_v1.0数据集转为kitti格式呢?
答:没有
5. 有这个数据集的交流微信或者qq群吗? 有的话,求拉一下。
答:目前没有,未来如果有的话。会公布出来。
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 Author| Posted on 2021-10-15 18:20:55| All floors
非常感谢回复。
“3. 求数据集的传感器的部署方式,例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor,这样才能更好地用好数据集。”
对于部署方式,能否提供一个示意图呢?这样或许更加清晰些。

另外,覆盖同一个FOV范围的对应 相机和Lidar 是不是部署得尽可能靠近的呢?

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Posted on 2021-10-18 15:21:36| All floors
数据集的传感器的部署方式见附件, 相机就放在Lidar的上方。

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