请问livox_dataset_v1.0中的参数含义

ideafold

在livox_dataset_v1.0/parameter/1/config.txt
我看到这些信息：
extrinsic(相机&Lidar外參)
0.00554604      -0.999971       -0.00523653     0.0316362
-0.000379382    0.00523451      -0.999986       0.0380934
0.999985        0.00554795      -0.000350341    0.409066
0               0               0               1

Lidar外參
   0.999972           0  0.00750485           0
          0           1           0           0
-0.00750485           0    0.999972       1.909
          0           0           0           1


请问下：
1. extrinsic(相机&Lidar外參) 是指相机相对于对应编号的Lidar的外参吗？
2. Lidar外參 是指Lidar相对于车辆坐标系的外参？ 还是说相对于别的坐标系呢？
3. 求数据集的传感器的部署方式，例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor，这样才能更好地用好数据集。
4. 有没有一些辅助工具帮忙把livox_dataset_v1.0数据集转为kitti格式呢？
5. 有这个数据集的交流微信或者qq群吗？ 有的话，求拉一下。

谢谢！

Livox Support

答复如下：
1. extrinsic(相机&Lidar外參) 是指相机相对于对应编号的Lidar的外参吗？
答：是的。
2. Lidar外參 是指Lidar相对于车辆坐标系的外参？ 还是说相对于别的坐标系呢？
答：相对于车辆坐标系。
3. 求数据集的传感器的部署方式，例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor，这样才能更好地用好数据集。
答：车顶上放了一个tele，5个horizon。每个雷达上面放了一个相机，相机的FOV跟雷达一样。5个horizon的FOV正好覆盖了360度的FOV。
4. 有没有一些辅助工具帮忙把livox_dataset_v1.0数据集转为kitti格式呢？
答：没有
5. 有这个数据集的交流微信或者qq群吗？ 有的话，求拉一下。
答：目前没有，未来如果有的话。会公布出来。

ideafold

非常感谢回复。
“3. 求数据集的传感器的部署方式，例如相机放在什么位置、Lidar放在什么位置。便于理解sensor，这样才能更好地用好数据集。”
对于部署方式，能否提供一个示意图呢？这样或许更加清晰些。

另外，覆盖同一个FOV范围的对应 相机和Lidar 是不是部署得尽可能靠近的呢？

Livox Support

数据集的传感器的部署方式见附件， 相机就放在Lidar的上方。

ideafold

Livox Support Posted at 2021-10-18 15:21
数据集的传感器的部署方式见附件， 相机就放在Lidar的上方。

想了下，有两个问题哈：

问题1：
如果是这么部署的话，相机和lidar之间的距离按理来说比较近才对？？但我看雷达1的外参

livox_dataset_v1.0/parameter$ cat 1/config.txt   
extrinsic(相机&Lidar外參)
0.00554604      -0.999971       -0.00523653     0.0316362
-0.000379382    0.00523451      -0.999986       0.0380934
0.999985        0.00554795      -0.000350341    0.409066
0               0               0               1

沿车头方向，这两者相差0.409066米？还是说我理解不对？

激光雷达的坐标系：
x 朝车头，y 朝左手，z 朝天。

相机的坐标系：
x 朝右手，y 朝地，z 朝车头。


问题2：
Lidar外參
   0.999972           0  0.00750485           0
          0           1           0           0
-0.00750485           0    0.999972       1.909
          0           0           0           1

Lidar外參 是相对于什么点的外参呢？
lidar垂直于地面对应的地面点？

Livox Support

ideafold Posted at 2022-4-6 21:33
想了下，有两个问题哈：

问题1：

问题一：
手动标定过程，目标物为远处目标形成的，一般不会对远处目标物产生 影响。
问题二：
  雷达外参标定过程是其中一个雷达与车辆坐标系对其，之后其他雷达参考第一颗雷达进行标定的过程。

ideafold

Livox Support Posted at 2022-4-12 12:06
问题一：
手动标定过程，目标物为远处目标形成的，一般不会对远处目标物产生 影响。
问题二：

"手动标定过程，目标物为远处目标形成的，一般不会对远处目标物产生 影响。"

lidar 与 相机的外参，我理解是只跟lidar 与相机的物理摆放位置有关系，跟参考的目标物应该是没关系吧？

divine

我在官网尝试提交数据集请求的表单,但总是返回error. 请问一下这是什么原因呀?

zain.zeng

不是很清楚。。。。。。。。。。。

Livox Support

ideafold Posted at 2022-4-12 12:20
"手动标定过程，目标物为远处目标形成的，一般不会对远处目标物产生 影响。"

lidar 与 相机的外参，我理 ...

是的，跟雷达与相机间的相对位置有关，跟目标物的位置无关。
【注：在雷达和相机的视野都能看到目标物的前提下】