GPS定位信号丢失后激光雷达立刻无法及时同步时间

ideafold

发现了Livox-SDK的一个影响比较严重的问题，具体问题在这里，请求高优先级协助处理。
https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver/issues/121

谢谢。

Livox Support

同学您好，关于您的问题为您整理Livox激光雷达GPS时间同步相关问题如下:
1、GPS信号丢失，系统会有GPS信号丢失报错提醒
2、雷达会基于最后一次同步成功的时间戳继续时间同步；
3、GPS丢失后，时间同步会继续，但是时间戳精度慢慢得不到保证。

就您的问题，建议验证下GPS丢失后，点云时间戳是否还是同步状态

ideafold

从日志来看，当gps定位信号丢失之后，激光雷达根本就没更新时间为gps的时间了。
定位需要4颗卫星。但获取时间仅需要一颗卫星即可。即如果GNRMC里的时间信息可用，是可以用于更新激光雷达的时间的，但现在激光雷达没更新。