mid70 点云咨询以及外参设置

aj17

你好：
     我们用mid70 做避障雷达， 采集的点云保存成pcd文件后， 形状如下面图片所示，现在有几个疑问，请帮忙解答下，非常感谢。
     1）图片所示的点云形状是否正常？为何跟常见机械激光雷达的点云形状不一样？为何有椭圆状环形的点云？如何理解这种形状？这么多环形有个共同的焦点，这个焦点是啥含义？是否有相关文档来参考？
     2）mid70 是否支持外参设置？也就是能否设置mid70输出的点坐标为：  测量值*一个旋转矩阵+平移量？  如果支持这样的设置，那我们收到的点云数据就不需做后处理，节省主控cpu的算力。

Livox Support

关于livox 的棱镜式扫描，可参考如下资料:
《Livox 点云特性.pdf》https://www.livoxtech.com/3296f5 ... %89%B9%E6%80%A7.pdf
《Low-cost Retina-like Robotic Lidars Based on Incommensurable Scanning》，文章地址  https://arxiv.org/abs/2006.11034

mid70支持外参设置，可将外参存储至雷达内部，具体可下载livox viewer用户手册：
https://www.livoxtech.com/cn/downloads

aj17

Livox Support Posted at 2022-7-6 19:58
关于livox 的棱镜式扫描，可参考如下资料:
《Livox 点云特性.pdf》https://www.livoxtech.com/3296f540ecf5 ...

收到， 我来研究下，非常感谢你的及时解答！