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mid360外参的单位以及如何固化到设备中?

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Author: aj17 | Time: 2024-1-22 10:27:31 | MID-70|
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Posted on 2024-1-22 10:27:31| All floors |Read mode
Last edited by aj17 In 2024-1-22 10:32 Editor

我用的mid360  激光雷达, 需要设置外参,有两个问题帮忙解答下:感谢
1)请问下面livoxviewer2 上设置外参的界面:  roll 、pitch、yaw 的单位是弧度还是角度?  另外X、Y、Z的单位是什么?
2)设置好外参之后, 为何把外参固化到mid360上让它开机就按照这个外参来工作?现在发现外参设置后点击save但是mid360关机后重新连接mid360,外参会初始化为默认的全0,外参值并没有保存到mid360上

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Posted on 2024-1-30 15:28:17| All floors
1.在LivoxViewer2中,roll、pitch、yaw自由度的单位是角度,而不是弧度。至于X、Y、Z轴的单位,则取决于具体的坐标系统和应用场景。一般情况下,LivoxViewer2的坐标系统使用的是米(m)作为单位。                                                                                                                                                                                                               2.将所有设备的点云数据调节完毕之后,点击界面最下方的Apply按钮,则会将当前的参数写入到Livox设备中并在LivoxViewer2中 生效, 若用户完成调节之后没有点击Apply进行生效,LivoxViewer2会将设备的外参恢复至标定之前的状态。
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 Author| Posted on 2024-1-31 17:44:04| All floors
Last edited by aj17 In 2024-1-31 17:46 Editor
Livox Support Posted at 2024-1-30 15:28
1.在LivoxViewer2中,roll、pitch、yaw自由度的单位是角度,而不是弧度。至于X、Y、Z轴的单位,则取决于具 ...

还1个问题, 这个外参设置好之后,点击了apply, 但是激光雷达并没有按照这个外参来工作, 这个外参是不是给livoxviewer这个应用软件用的? livoxviewer收到原始点云后会按照这个外参在pc电脑端对接收到的点云数据进行旋转平移再显示出来?   我们期望的是设置了激光雷达的外参之后,激光雷达输出的点云原始数据就按照这个外参做了变换,我们期望的是在激光雷达设备端做RT变换。
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Posted on 2024-2-29 10:23:41| All floors
aj17 Posted at 2024-1-31 17:44
还1个问题, 这个外参设置好之后,点击了apply, 但是激光雷达并没有按照这个外参来工作, 这个外参是不是 ...

如果使用SDK或ROS输出点云数据,需要把外参写入到config文件里面,这样每次启动的时候软件就可以输出了,外参是不会写入到flash里面。
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