mid360外参的单位以及如何固化到设备中？

aj17

我用的mid360  激光雷达， 需要设置外参，有两个问题帮忙解答下：感谢
1）请问下面livoxviewer2 上设置外参的界面：  roll 、pitch、yaw 的单位是弧度还是角度？  另外X、Y、Z的单位是什么？
2）设置好外参之后， 为何把外参固化到mid360上让它开机就按照这个外参来工作？现在发现外参设置后点击save但是mid360关机后重新连接mid360，外参会初始化为默认的全0，外参值并没有保存到mid360上

Livox Support

1.在LivoxViewer2中，roll、pitch、yaw自由度的单位是角度，而不是弧度。至于X、Y、Z轴的单位，则取决于具体的坐标系统和应用场景。一般情况下，LivoxViewer2的坐标系统使用的是米（m）作为单位。                                                                                                                                                                                                               2.将所有设备的点云数据调节完毕之后,点击界面最下方的Apply按钮,则会将当前的参数写入到Livox设备中并在LivoxViewer2中 生效， 若用户完成调节之后没有点击Apply进行生效,LivoxViewer2会将设备的外参恢复至标定之前的状态。

aj17

Livox Support Posted at 2024-1-30 15:28
1.在LivoxViewer2中，roll、pitch、yaw自由度的单位是角度，而不是弧度。至于X、Y、Z轴的单位，则取决于具 ...

还1个问题， 这个外参设置好之后，点击了apply， 但是激光雷达并没有按照这个外参来工作， 这个外参是不是给livoxviewer这个应用软件用的？ livoxviewer收到原始点云后会按照这个外参在pc电脑端对接收到的点云数据进行旋转平移再显示出来？   我们期望的是设置了激光雷达的外参之后，激光雷达输出的点云原始数据就按照这个外参做了变换，我们期望的是在激光雷达设备端做RT变换。

Livox Support

aj17 Posted at 2024-1-31 17:44
还1个问题， 这个外参设置好之后，点击了apply， 但是激光雷达并没有按照这个外参来工作， 这个外参是不是 ...

如果使用SDK或ROS输出点云数据，需要把外参写入到config文件里面，这样每次启动的时候软件就可以输出了，外参是不会写入到flash里面。