Horizon中如何使用IMU解析初始角度和消除重力影响？

Lx666

Horizon中自带的IMU静止时IMU的线性加速度为0 0 1，如何通过这个计算初始角度并以此消除重力影响呢？

Livox Support

IMU静置时会有1g的重力加速度，通过线性加速的XYZ数值可以计算出安置角度的。
设备风扇朝下平放时会是0,0,1，此情况下可直接减1，以抵消重力加速度。