Horizon中IMU数据问题

Lx666 · Posted on 2021-2-25 16:19:17

为什么Horizon激光雷达内置的IMU的Z轴线性加速度在静止的情况下也为1？

Harold_zhang · Posted on 2021-2-25 20:15:31

z轴朝上为正，单位：g；
由于重力作用，雷达受到一个朝上的反向支撑力，即加速度为1个g，因此acc_z的值为1。

Lx666 · Posted on 2021-2-26 10:28:08

加速度单位不是m/s^2? 而且也就是说在IMU输出时是没有抵消重力的

Livox Support · Posted on 2021-3-5 17:40:20

Lx666 Posted at 2021-2-26 10:28
加速度单位不是m/s^2? 而且也就是说在IMU输出时是没有抵消重力的

是的，可以这样理解，所以正常静止的就是1个g。

Lx666 · Posted on 2021-6-29 17:10:11

那我如果是使用的话，应该怎么根据这三个值去抵消重力呢？